加速度計，磁力計與姿態角的關係。（網上不少資料都是錯的，請看個人！）

請讀者自行把公式（3-1）計算出來，而後獲得兩個列向量，以下圖：blog 注意，網上關於俯仰角給出了很多公式，可是都是來自這兩個向量的對應關係。我寫出的應該是最簡形式了。上圖論文中的形式固然也能夠，甚至寫成im 俯仰角=arctan(ax/sqrt(ay*ay+az*az))經驗 也沒毛病，都是等價的。db 下面是磁力計與姿態角的關係——img 這張圖公式能夠直接用，我已經驗算過了，沒毛病。獲得的

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