車輛航向角、輪胎轉向角、輪胎側偏角分析說明

如圖所示： 圖中:   X - O - Y 爲全局直角座標系;   x - o - y 爲車身直角座標系，其中：o 爲車輛質心，x 爲車頭朝向；   x’- o’ -o’ 爲前輪直角座標系，其中：o 爲前輪轉向中心，x’ 爲輪胎前進方向；   φ 爲航向角；   δ 爲前輪轉向角。 側偏角是指縱向速度與合速度之間的夾角，圖中：   βf 爲前輪在 x - o - y 座標系下的側偏角：   αf

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