雙目測距中用到的視差圖和景深的關係推導----三種方法詳細解

         經過雙目相機標定和校準後，雙目相機的主光軸到達平行，如圖所示是雙目相機模型，世界座標系中的任意一點都滿足，該點與它在左右相機的成像點在同一個極平面上。OL和OR是左右相機的的光心，長爲L的兩條線段（端點爲藍色星星的線段）表示的是左右相機的像面。則光心到像面的最短距離就是焦距長度f。若P是世界座標系中的一點，它在左右像面上的成像點是PL和PR。PL和PR距各自像面的左邊緣的距離是X

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