雙目相機--雙目視差與深度距離關係

相機成像的模型如下圖所示：         P爲空間中的點，P1和P2是點P在左右像平面上的成像點，f是焦距，OR和OT是左右相機的光心。由下圖可見左右兩個相機的光軸是平行的。XR和XT是兩個成像點在左右兩個像面上距離圖像左邊緣的距離。        若兩個相機已經校正完成即達到極線平行，兩條光軸方向也平行。則視差和物體深度的關係式如下：                             (

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