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  在給予優化方法上,同樣可以使用First estimate jacobian. 基於優化的問題的核心是求解 這件事. 爲了使得這個問題的規模是控制在一定規模下的,那麼就要講old state Marginalize 出去. 在marginalize old state的時候,關於 old state的 jacobian 矩陣也好, hession 矩陣也好就永久的固定在了一個線性化點上, 這些

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