Solidworks to Urdf to Sdf

. The urdf using tree form that does not support parallel robots (close loop robots). 

. The sdf using graph form that is more advanced.

. Using Solidworks (edition>2013) and ros tool 'SolidWorks to URDF exporter' plugin can generate urdf.

* solidworks版本要新，example用的2016年的

* 裝配時不能有任何close loop joint，有close loop joints要拆散成open loop

* 基本的參數，如link，joint，inertial能夠自動生成

. 若是有close loop joints, 能夠在轉換成sdf後，手動修改xml文件

. URDF to SDF：gz sdf -p ./name.urdf > ./name.sdf

 

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* solidworks裝配件中，全部部件都必須是最低層次的parts，不能是低一層的裝配件

* solidworks的close loop robot，首先正常裝配，而且調整到合適的位置

* 其次，拆散配合，使close loop robot變成合適的open loop robot

* 使用 'SolidWorks to URDF exporter' 插件，按GUI步驟導出urdf，稍加修改就能夠在rviz中檢查

* URDF to SDF：gz sdf -p ./name.urdf > ./name.sdf

* 下面就是修改SDF文件，添加joints，恢復成close loop robot.

* Each element on SDF is defined with respect to a specific reference frame:

• Links are defined on the parent model's frame
• Joints are defined on the child link's frame

SDF中的joint pose若是和reference frame重合（offset爲0），則<pose></pose>能夠省略不寫。

不然，offset joint pose 須要顯式的寫出。

* offset joint pose能夠在solidworks中測量。注意，測量joints點相對於child link's frame. 測量前能夠鎖定全部活動部件。

* joints 根據須要再設置limits

 

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