001關於旋轉矩陣的備忘

關於旋轉矩陣的問題，旋轉矩陣推導（wodownload2）裏面已經寫的很明白。我認爲這是寫的很好很詳細的推導過程，因爲在很多的博文裏，沒有提到左手還是右手系，也沒有繞座標軸順時針和逆時針旋轉的問題。在此基礎上，增加一點自己之前迷茫的東西，做一個備忘。 上面提到的博文中，「2.2 三維向量的旋轉」是在左手系繞Z軸順時針旋轉的得到的旋轉矩陣。注意，此處說的順時針是指從XOY平面沿着Z軸順時針方向看去，

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