雙目測距原理 兩公式區別

我在學習上述兩個博客時發現，兩者對於雙目視覺深度值計算公式的推導過程有些細微的出入。 如圖1所示，其中xl與xr，分別爲左右相機像平面上的成像點距主點的距離（x方向），可以理解爲x1與xr，是在相機座標系測得的。 如圖2所示，其中xR與xT分別爲左右相機像平面上的成像點距像平面左邊緣的距離，可以理解爲xR與xT是在像素座標系測得的。 問題：上述兩公式雖然計算視差值採用的座標系不同，但後續計算雙目深

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