從5個經典工作開始看語義SLAM

本文試圖概括Semantic SLAM的主要思路和近年工作，⻓期更新。但因水平有限，若有錯漏，感謝指正。 （更好的公式顯示效果，可關注文章底部的公衆號） Semantic SLAM 簡介 至今爲止，主流的 SLAM 方案 [1] 基於處於像素層級的特徵點，更具體地，它們往往只能用角點或邊緣來提取路標。人類是通過物體在圖像中的運動來推測相機的運動，而非特定像素點。 Semantic SLAM 是研究

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