【CV】三維空間的旋轉問題(Rotation in 3D space)

Yaw, Pitch, Roll 角 以飛機的動作爲例， 左右擺動是 Yaw 角 – 偏航角 上下襬動是 Pitch 角 – 俯仰角 繞軸擺動是 Roll 角 – 翻滾角 旋轉矩陣 ⎡⎣⎢⎢⎢x′y′z′1⎤⎦⎥⎥⎥=R⋅⎡⎣⎢⎢⎢xyz1⎤⎦⎥⎥⎥ [ x ′ y ′ z ′ 1 ] = R ⋅ [ x y z 1 ] 繞x，y，或z軸旋轉θ的矩陣爲： Rx(θ)=⎡⎣⎢1000cosθsinθ

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