2.動力學分析-拉格朗日法

2.1.1機器人動能和勢能的求解 拉格朗日法利用系統能量的微分求出力和力矩，適用於較爲複雜下的系統，比如六關節機器人。 拉格朗日函數爲： L=K-P 其中K是系統動能，P是系統勢能，L是拉函數。 L對直線位移、角位移和時間求微分可得： 其中Fi是所有外力和，Ti是所有外力矩和，xi直線位移，θi角位移，t時間。 動能K的求解。 對機器人連桿來說，連桿上任意一點的速度vi爲該點位置對時間的求導。 該

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