深度圖，點雲圖濾波去噪方法

泊松方程濾波：     泊松方程濾波的方法對深度圖像進行濾波降噪。通過泊松方程濾波算法對被測物體或環境的表面進行判斷，分辨出表面特徵點是否有噪聲成分。根據泊松方程濾波算法的定義，微軟公司給出的方法其基本原理爲：首先，獲取被測物體表面的特徵點，將每個特徵點的座標經旋轉運算和座標轉換等運算得到每個特徵點的方向和方向角度，並預測該特徵點的空間座標範圍。然後，通過泊松方程和特徵點的方向及方向角度，在以特徵

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