最小二乘法平面方程擬合計算, 點雲法向量估算

轉自：https://blog.csdn.net/z444_579/article/details/50039771 設有n個數據點Pi(xi,yi,zi). 假設平面方程爲：a*x+b*y+c*z+d=0,其中a、b、c、d爲待定係數a、b、c不能同時爲0. 顯然,a*x+b*y+c*z+d=0與 k*a*x+k*b*y+k*c*z+k*d=0（k≠0） 表示同一個平面.故,如d不爲0,可通過把

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