3D點雲法向量估計(最小二乘擬合平面)

1、點雲法向量估計的主要思路是對K-近鄰的N個點進行平面擬合（平面過N點重心），平面法向量即爲所求； 2、最小二乘擬合可以轉換爲求協方差矩陣最小特徵值對應的特徵向量（SVD分解）；此種解法對數據噪聲有很強的魯棒性，關鍵點在於要對數據去中心化處理，將座標原點移動到數據重心。 3、最後根據特徵點P到重心Oi形成的向量與法向量的點乘來判斷法向量正負，f(p) < 0爲負，f(p) > 0爲正 4、代碼撰

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