基於最小二乘法估計點雲的曲面法向量

轉自： https://blog.csdn.net/lming_08/article/details/21171491 之前對PCL庫計算三維點雲數據的曲面法向量有過介紹， 點雲的曲面法向量估計，PCL庫是採用主成份分析方法的，近幾天通過理論推導發現最小二乘法應該也能計算曲面法向量。首先介紹下其理論知識。 估計某個點的法向量，可以類似於 點雲的曲面法向量估計，將該點附近K近鄰的點近似在一個局部平面

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