無人駕駛算法學習（十四）：輪速計差速模型之航跡推算

文章目錄 1.雙輪差速模型 2.航跡推算 1.雙輪差速模型 下圖是移動機器人在兩個相鄰時刻的位姿，其中 θ 1 {\theta_1} θ1​是兩相鄰時刻移動機器人繞圓弧運動的角度， θ 3 {\theta_3} θ3​是兩相鄰時刻移動機器航向角（朝向角head）的變化量。l是左右輪之間的間距，d是右輪比左輪多走的距離。r是移動機器人圓弧運動的半徑。移動機器人前進速度v、轉向角速度w與左輪速度vl、

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