磁力計如何用來計算姿態（1）

寫博客之前，被一輛逆行的電動車給撞了，我能說啥呢？沒事，沒事，你走吧 很久很久以前，做過行人慣性定位，主要用陀螺儀和加速度計，但航向發散問題，一直得不到解決，看過相關資料，說是可以用磁，但又聽說，在室內，磁容易受干擾，精度會更差，從而也就，沒有用磁來計算姿態。 後來，機緣巧合之間，又接觸到了磁，發現一點也不懂，就找文獻看了看，總結之如下。 1、利用磁強計算姿態的原理 磁場如同重力場一樣，是地球的固

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