RRT*的個人理解

這個算法分爲兩個階段： 第一階段：將Xnew用最小的成本連接到樹上。 選取Xnew的方法與RRT是相同的，然後以Xnew爲圓心，選取半徑r畫圓。得到的圓形區域內的所有點，都選入集合Znear。在上圖中，這些點都用綠色表示,叫做Xnear。然後，迭代計算所有Xnew->Xnear+Xnear->Xinit的成本，選最小的那個Xnear與Xnew鏈接。到此第一階段結束。 第二階段：檢查通過Xnew到達

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