單應性（Homography）變換

我們已經得到了像素座標系和世界座標系下的座標映射關係： 其中，u、v表示像素座標系中的座標，s表示尺度因子，fx、fy、u0、v0、γ（由於製造誤差產生的兩個座標軸偏斜參數，通常很小）表示5個相機內參，R,t表示相機外參，Xw、Yw、Zw（假設標定棋盤位於世界座標系中Zw=0的平面）表示世界座標系中的座標。   單應性概念的引出 我們在這裏引入一個新的概念：單應性（Homography）變換。可以

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