ROS源碼閱讀---Costmap2DROS分析

1 運行框架 （1）類體系 （2）Costmap2DROS運行框架 Cosmap2DROS主要作爲一個地圖模塊存在，內部會啓動一個地圖更新循環，同時提供給外部管理地圖循環、獲取地圖信息的接口。 其主要接口如下： void start()---啓動地圖運行，內部包括**各層、啓動地圖更新循環。可以在stop或者pause調用之後用於重新啓動地圖 void stop()---停止地圖運行，內部包括去*

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