聯合概率數據互聯（JPDA） ----多假設跟蹤（MHT）

聯合概率數據關聯（Joint Probabilistic Data Association,JPDA）        聯合概率數據互聯JPDA是數據關聯算法之一，它的基本思想是：對應於觀測數據落入跟蹤門相交區域的情況，這些觀測數據可能來源於多個目標。JPDA的目的在於計算觀測數據與每一個目標之間的關聯概率，且認爲所有的有效回波都可能源於每個特定目標，只是它們源於不同目標的概率不同。JPDA算法的優

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