【無人機】【2012.01】微型直升機的視覺導航

本文爲瑞士蘇黎世聯邦理工學院（作者：Stephan M. Weiss）的博士論文，共222頁。 本文主要研究微型直升機在大型環境和初始未知環境中的狀態估計和傳感器自校準問題。當正確的車輛狀態估計允許長時間導航時，傳感器自校準使車輛成爲一個上電即運行的系統，而無需事先和離線校準步驟。由於機載飛行器（特別是微型直升機）固有的有效載荷限制，以及在室內或城市環境中全球定位信息的有限可用性，我們將重點放在基

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