PX4 代碼中 position_estimator_inav（互補濾波）理解

Local_position_estimator 爲卡爾曼濾波估計 position_estimator_inav 需要解決三個問題： 如何由加速度進行速度和位置估計； 加速度偏差的計算； 如何使用融合過程。 借用網上一個圖詮釋下 這裏px4_poll()函數設定最小50Hz頻率，用來保證姿態數據能夠實時獲取到，根據返回值判斷是否符合要求，不符合要求則mavlink_log_info()函數來打印

>>阅读原文<<