smo_sensorless pmsm控制中滑模增益K的選取

基於李雅普諾夫函數進行穩定性判斷可知：滑模觀測器中的滑模增益K需要大於電機反電勢的幅值，在matlab仿真中得到了驗證： 下圖一中，滑模增益K選取爲25，在0-0.8s之間，電機轉速爲500rpm，反電勢幅值爲23V；在0.8-1s之間電機轉速爲1000rpm，反電勢幅值爲46V，由於滑模增益k小於反電勢幅值，因此，在圖二中0.8s之後反電勢觀測值出現錯誤。 （注：滑模控制函數選用的是飽和函數）

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