滑模控制中消除抖振的本質

飽和函數消除抖振的本質：在邊界層外，採用切換控制，在邊界層內，採用線性反饋控制。 由於滑模控制中，切換控制函數的值大部分時間都在邊界層之內，此時控制規律中採用的是反饋控制，而不是切換控制，因此抖振得到很好的抑制。 指數趨近率 在指數趨近律中，爲了保證快速趨近的同時削弱抖振，應在增大k的同時減小ε 附： 滑模面設計

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