ROS功能包之gmapping（SLAM）

  gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子濾波算法，爲開發者隱去了複雜的內部實現 gmapping功能包訂閱機器人的深度信息、IMU信息和里程計信息，同時完成一些必要參數的配置，即可創建完成基於概率的二維柵格地圖（機器人地圖一般分爲三種類型：柵格地圖，拓撲地圖，特徵地圖）。gmapping功能包基於openslam社區的開源SLAM算法，相關鏈接：openslam 一、

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