從原理到代碼——姿態更新計算的四元數算法（從頭梳理）

前言     姿態解算過程涉及到兩個座標系，一個是運載體的機體座標系，該座標系與運載體固連，當運載體轉動的時候，這個座標系也跟着轉動，咱們假設運載體的座標系爲b系。另一個是地理座標系，即東北天座標系，X軸指向東，Y軸指向北，Z軸指向天，這個座標系也稱爲導航座標系，咱們假設這個座標系爲n系。   html  所謂的姿態解算，就是求出當前的機體座標系b相對於地理座標系n的變化。因爲n系和b 系均爲直角

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