機器人動力學方程的四種形式

來源 | 睿慕課 機器人動力學研究最基礎的是建立完整的動力學方程，這其中最關鍵的是建立多連桿機構的動力學方程。筆者以經典的PUMA560機器人構型爲例，闡述四種不同的機器人動力學形式及函數文件。計算環境爲matlab，方便研究者的使用。 1 拉格郎日形式 這是基於拉格朗日方程所建立的動力學表達式，其形式如下： 其中各項的求取過程如下： 基於如上推導過程，筆者寫了如下的函數 LagrangeRobo

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