STM32F103之實驗6 採用MPU6050及DMP解算移動機器人姿態實驗

寫在最前面，這篇博客寫到的姿態解算是由DMP硬件完成的，介紹了底層驅動，重點例舉了MPU6050的初始化函數，加速度計，陀螺儀原始數據的讀取函數，設置傳感器的量程範圍，採樣頻率函數。下一篇博客，我會不採用DMP，直接用單片機實現姿態解算。git 如上圖所示，SCL 和 SDA 是鏈接 MCU 的 IIC 接口，MCU 經過這個 IIC 接口來控制 MPU6050，另外還有一個 IIC 接口：AUX

>>阅读原文<<