點雲處理

點雲濾波 sor(statistical outlier removal): 對每個點的鄰域進行一個統計分析，並修剪掉那些不符合一定標準的點。 對每個點計算它的k(超參數)臨近點的平均距離。 假設得到的結果是一個高斯分佈，其形狀由均值和方差決定。 平均距離在標準範圍之外，即超出平均距離的d(超參數)個標準差，則該點被標記爲離羣點。 直通濾波(pass through): 不在範圍內的點過濾掉 ro

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