高斯牛頓(Gauss Newton)、列文伯格-馬夸爾特(Levenberg-Marquardt)最優化算法與VSLAM

轉載請說明出處：http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347 在VSLAM優化部分，我們多次談到，構建一個關於待優化位姿的誤差函數 （直接法：灰度誤差  ；特徵點法：重投影誤差）， 當待優化的位姿使這個誤差函數最小時(當SLAM運動不是太劇烈時，誤差函數滿足單峯性)，認爲此時位姿最精確。 如果這個誤差函數是線性，而且已知解

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