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高斯牛頓(Gauss Newton)、列文伯格-馬夸爾特(Levenberg-Marquardt)最優化算法與VSLAM
時間 2021-01-13
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高斯牛頓
Gauss-Newton
Levenberg-Marquardt
最優化
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轉載請說明出處:http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347 在VSLAM優化部分,我們多次談到,構建一個關於待優化位姿的誤差函數 (直接法:灰度誤差 ;特徵點法:重投影誤差), 當待優化的位姿使這個誤差函數最小時(當SLAM運動不是太劇烈時,誤差函數滿足單峯性),認爲此時位姿最精確。 如果這個誤差函數是線性,而且已知解
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