DH參數介紹

機械手末端到基座標系的變換關係： 通常，每一個變換需要６個獨立參數來描述座標系ｉ相對座標系ｉ－１的關係，３個用來描述位置另外３個用來描述方向。 在１９９５年，Jacques Denavit　和　Richard Hartenberg　提出了一種系統化的方法來解決這個問題。他們的方法值需要４個參數來描述位置和方向與相鄰座標系的關係。 ＤＨ參數第一次提出來以後經過了幾次修改。以下是幾個代表性的文章： 本

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