3D感知（3D數據表示和轉換）

TOF 3D相機數據中距離Z的計算關係： 問題：得到的距離，是倆點之間的距離，並不是深度，所以要做一下變換。                                           這裏是將光源和相機重合在一起計算得到的，正常情況下，相機和光源是不重合在一起的。 可以結合針孔相機的數學模型：                        點雲重投影到深度圖 好不容易得到點雲圖，爲什麼又

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