3D感知（3D特徵提取）

有關點雲剛體變換的操作(這個就不介紹了)； 基於PCA的點雲的形狀參數獲取： 將點雲整體看作一個橢球體，利用PCA分解獲取橢球體的3個軸的方向； 這樣有什麼應用？   排列成直線的點雲方向獲取：最長軸方向  點雲排列成平面時，計算平面法向量：最短軸方向         計算方法： 1. 計算「協方差矩陣」       在面對這麼多點雲，可能有的點雲的是噪點，那麼這就涉及到權重了，那麼什麼時候考慮權

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