【電信學】【2015.11】基於距離的水下機器人導航系統

本文爲葡萄牙里斯本技術大學（作者：João Paulo Jerónimo Santos）的碩士論文，共75頁。 目前的幾種水下導航系統，其中最普遍使用的是長基線（LBL），這種導航系統通常用於水下機器人的精確導航。一個典型的LBL系統包含許多繫泊在海牀上的聲波應答器。機器人對信標進行聲波詢問，根據聲波信號的往返行程時間計算到每個信標的距離，並使用來自聲波應答器的任何時間點的距離數據來確定其位置。爲

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