VIO算法特徵提取總結

OKVIS Harris角點檢測： VINS-MONO ORB特徵：Oriented-Fast（關鍵點）+BRIEF（描述子） Oriented-Fast： 問題：1. 角點扎堆；2. 特徵點數量太多。 解決方法：1. 非極大值抑制，領域內保留響應大的點；2. 計算Harris角點響應，篩選出響應大的點。 再優化：爲了更高效，對於每個像素，直接檢測1，5，9，13個像素的亮點。 缺點：缺少尺度和旋

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