視覺SLAM/VIO開源代碼解析課程學習總結筆記2

CH1：ORB_SLAM2 第一節：基本框架與預備知識 知識點1： 通過已經有的匹配好的特徵點求解旋轉矩陣R,平移向量t,縮放因子s 1.3給定的匹配特徵點是2D-2D時——Fundamental法/Homography法 1.3.1:方法一：Fundamental法 直觀理解：就是通過（兩個相機座標之間的旋轉平移關係+相片上面匹配好的特徵點與所對應的實體3D點形成的共平面關係）推算出一個幾何約束

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