手寫VIO課後作業（五）
課後作業 基礎題 第一問：完成BA求解器部分代碼 運行結果如下：可以看到相機位姿有所偏移，位姿在零空間發生了漂移。 當將前兩個相機的pose設置fixed時，可看出，相機第一幀優化後結果爲(0,0,0)，與真實值相同而未發生漂移。 第二問：完成滑動窗口算法測試函數 提升題 第一問：總結論文 總結 在VI中，使用高斯牛頓法等來進行最小二乘優化是不可行的，因爲它對應的Hessian矩陣由於不可觀的自由
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