OpenCV攝像機模型與標定的一些理解

單應變換（homograph transform），它是一種能夠描述攝像機基本行爲特徵和各種失真、矯正特性的數學工具。 焦距（fx，fy） 光學中心（cx，cy） 3D點：對象點 2D點：圖像點 相機座標系（三維座標系） 相機的中心被稱爲焦點或者光心，以焦點Oc爲原點和座標軸Xc,Yc,Zc組成了相機座標系。 圖像座標系（二維座標系） 成像平面中，以成像平面的中心O′爲原點和座標軸x′,y′組成了

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