點雲分割——圓柱體分割

此例利用隨機採樣一致性算法對有噪聲的點雲場景提取一個圓柱體模型，處理流程如下： （1）過濾掉遠與1.5m的數據點 （2）計算每個點的表面法線 （3）分割出平面模型（本例中爲桌面）並保存到磁盤中 （4）分割出圓柱體模型並保存到磁盤中   PCL法線估計：     平面的法線是垂直於它的單位向量。在點雲的表面的法線被定義爲垂直於與點雲表面相切的平面的向量。表面法線也可以計算點雲中一點的法線，被認爲是一

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