單目相機標定原理

一．相機標定主要涉及三個座標系：圖像座標系、攝像機座標系和世界座標系 【圖像座標系】 攝像機採集的圖像變換爲數字圖像後，每副數字圖像在計算機內爲M x N數組，M行N列的圖像中每一個元素（pixel）數值就是圖像點的亮度（灰度）。如圖，在圖像上定義直角座標系（U，V），每一個像素爲單位的圖像座標系座標，由於（u,v）只能表示像素位於數組中的列數與行數，並沒有使用物理單位表示該像素在圖像中位置，所以

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