用龐特里亞金極小值原理求解二階系統的最優控制問題

龐特里亞金極小值原理 龐特里亞金極小值原理是在控制向量u(t)受限制的情況下，使得目標函數J取極小，從而求解最優控制問題的原理和方法，又稱極大值原理。λ是協態向量，系統模型有多少個變量就有多少個協態。s和u都是省略了符合t的，代表某一時刻的最優狀態和最優控制，是一個常數。利用龐特里亞金極小值原理求解最優控制問題首先需要求解協態方程，也就是λ，然後再求解最優控制u*，求解完u*之後，即可得到最優狀態

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