CanOpen 節點和心跳保護+NMT 簡答解析（筆記）

  NMT   通過發送CS命令，切換從站的狀態，比如 ：從預操作 ->  運行 解析; 節點保護，主週期發送到從，如果通訊超時，主站報錯，從站報錯自我保護 心跳保護，主站主動處理錯誤，從站不會處理。 兩者選其一 注意： 節點保護時間通過節點保護，主站可監視每個點的當前狀態，主站以節點保護時 間爲週期發送遠程幀( 0x700+nodeid)詢問節點狀態，節點需要在節點保護時間*節點保護時間係數內做

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