CANopen 伺服 學習筆記1---CANopen協議入門

（本文參考文獻如下： 《基於 CANopen 協議的交流伺服驅動器的研究---黃劍》 《基於CANopen協議的主從站伺服控制研究---陳海燕》）   CANopen的層模型如下圖，包括物理層，數據鏈路層，和應用層。 物理層：波特率等電氣特性。 數據鏈路層：判斷總線數據優先級，監控出錯點等。 應用層：使用通訊對象（COB）完成設備間的數據交換。 CANopen典型結構由通訊接口、對象字典、應用程序

>>阅读原文<<