CANopen協議簡介(轉)

1.CANopen協議簡介         從OSI 網絡模型的角度來看，CAN總線只定義了OSI網絡模型的第一層（物理層） 和第二層（數據鏈路層），而在實際設計中，這兩層完全由硬件實現，設計人員無需再爲此開發相關軟件或固件。         同時，CAN只定義物理層和數據鏈路層，沒有規定應用層，本身並不完整，因此需要一個高層協議來定義CAN報文中的11/29位標識符和8字節數據的使用。而且，基於

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