Pixhawk學習9——固定翼位置控制（L1控制+TECS總能量控制）

本篇博客本來沒有在之前的計劃中。但由於最近項目上遇到了固定翼軌跡控制的一些問題，所以就結合pix的程序學習總結了一下。 不同於旋翼，固定翼要實現位置變化必須得有一個軌跡變化過程，因爲它不像旋翼那樣可以直接調整力的矢量，也不能旋翼那樣懸停和直上直下。 Pixhawk中的固定翼位置控制分爲兩部分：橫航向的L1控制和縱向的TECS控制（總能量）。作爲普通固定翼的執行機構，分爲橫滾（副翼）、偏航（方向舵）

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