ACC自適應巡航控制系統介紹

本文是關於ACC自適應巡航控制系統的介紹，羅孚從我的視角出發，描述對ACC系統的理解，以及在一些使用場景下的思考。

什麼是ACC？

ACC系統是在定速巡航裝置的基礎上發展而來的，區別在於定速巡航只能限定速度，方向盤和剎車還須要駕駛員控制，而ACC可以較好的幫助駕駛員協調方向盤和剎車。定速巡航算是L1級別的自動駕駛，而ACC則能夠算是L2級別的自動駕駛。

ACC主要有兩個參數，車速和距離。若是「前面沒車」，那麼可使用駕駛員設定的指望車速來行車，這與定速巡航功能至關，若是配合車道保持LKA系統，能夠作到沿當前車道一直行駛。若是前車很慢而致使本車不可能用指望車速來行駛，那麼ACC可使得兩車保持駕駛員設定的指望車距。在須要時，車輛會自動剎車和/或變速，以保持設置的車速或距離。在某些行駛情況下，還會要求駕駛員主動進行制動，這個警報信息會以聲音和視覺方式顯示出來。

ACC的使用方法

在介紹ACC原理以前，咱們先來熟悉一下操做方法。

首先，打開ACC功能

ACC的全部操做功能都集成在了下圖的撥杆上，把撥杆向司機方向拉動，便可開啓ACC功能，把撥杆推回去則能夠關閉ACC功能。

其次，設按期望車速

向上或向下推進操縱桿，能夠提升或下降指望車速，車速可設置的範圍通常爲30~200Km/h，默認30Km/h開始，每推進一次，能夠增長或減小10Km/h(有些步長是5Km/h)，最後按下設置按鍵，便可保存車速，同時在儀表上也會顯示設置的速度值。補充一下，對於全速ACC，則能夠作到0Km/h起步，沒有最低速度要求，這也是下文談到的停停走走(Stop & Go)功能的基礎。

再次，設按期望車距

本車和前車的車距，能夠設置爲4個等級，撥動滑動開關便可，默認車距爲3級。須要注意，此處的車距不是一個固定的長度距離，而是一個恆定的時間間隔，最終的車距取決於前面設置的車速。緣由在於，1到4級分別表明了不同的響應時間，分別是1.0s、1.3s、1.8s和2.3s，實際上撞車的風險也是在於你的響應時間，不少事故及早響應都是可以避免的。車距設置的建議，通常在暢通的高速上，等級設高，由於車速較快，安全第一，而在市區道路，等級設低，車速不快，同時保持良好的停停走走體驗。

最後，能夠開始ACC了

除了以上三項設置外，還有行駛程序設置，即設置你的駕駛模式，有溫馨、自動、運動、高效和個性化幾種模式可供選擇。固然還能設置提示音量大小。

當你的車速超過30Km/h時，ACC就自動啓動了(全速ACC能夠直接啓動)，他就會自動加速到你設定的車速(若是前方沒有障礙物的話)，而後在車速和車距上進行保持。

是否是立刻就能得到溫馨的開車體驗了？是的，你能夠把腳離開油門，甚至離開剎車都沒問題。固然，離開方向盤不行，離開超過30秒會自動報警，畢竟不是自動駕駛，仍是須要你來控制方向的。

除了這一些，還須要注意儀表上的顯示，正常狀況下綠色顯示，在某些狀況下，好比減速不能保持設定的車距，這時車輛就會發出警告，儀表會顯示紅色警告信息，同時會發出聲音報警。

ACC原理

ACC功能主要利用了雷達技術，經過毫米波雷達，發射毫米波段的電磁波，利用障礙物反射波的時間差肯定障礙物距離，利用反射波的頻率偏移肯定相對速度。毫米波雷達穿透霧、煙、灰塵的能力強，具備全天候（大雨天除外）全天時的優勢。ACC通常使用的是77GHz的長距離雷達，距離可達100-200米。

ACC在技術實現上主要按如下四個步驟

第一步：距離測量

判斷同前方車輛的距離，若是沒有車輛(通常爲毫米波雷達可探測的200米距離內)，那麼車輛就開始按照設定的速度行駛。

第二步：肯定前車速度

肯定前車速度的目的在於得到相對速度，經過第一步中的距離，能夠推算出抵達前車所須要的時間，這個時間就能夠和ACC設定的指望車距進行比較了。(什麼？時間和距離進行比較？沒錯，這裏和上文的ACC設置指望車距相呼應，指望車距實際是響應時間)

第三步：肯定前車位置

毫米波雷達的視場角雖然較小，但探測130米開外的物體，那探測寬度就可能超過三根車道，加上彎道等狀況，雷達會判斷到前方多輛不一樣位置的車。

第四步：肯定針對哪輛車來進行調節

前一步是肯定車輛和位置，這一步就須要肯定跟隨車輛，這是一個重要的判斷決策，也是ACC安全保障的關鍵，須要協調車內其餘控制單元一塊兒來判斷，好比車道識別單元。另外，本處的調節，不只僅是油門剎車這麼簡單，有更多的傳感器單元參與其中，好比轉向角、車輪轉速等傳感器。

ACC附加功能

ACC的附加功能比較多，如變道輔助、超車輔助、彎道輔助、停停走走等功能，這裏只介紹一個很是有用的功能，就是停停走走，英文是Stop & Go。固然，不是全部具備ACC功能的車都配備了停停走走功能，仍是有很多品牌車輛是不具有該功能的。

若是ACC的跟車功能主要用於高速公路駕駛，那麼ACC下的停停走走主要用於市區道路。簡單的來講，停停走走功能依然是跟隨前方車輛，但前方車輛停下的時候，ACC車輛也會停下，前方車輛再次前進，ACC車輛也會自動加速。停停走走能夠很是好的解決了跟車堵車或等紅綠燈的問題，緩解了市區複雜環境下開車疲勞問題，是女司機的福音:)

停停走走功能也是有弊端的，一方面在停住前的2-3米，車輛是以2Km/h的速度爬行過去的，另外一方面停車的車距在3.5-4米之間。這些弊端多是出於安全考慮，並且國外行車環境也許相對文明，放在加塞搶道嚴重的國內環境，恐怕不知道被搶道超車多少次了，這種狀況下走走停停的感覺應該會不好吧。除了距離因素，還有時間因素，自動啓動是在3秒後生效，對於擁堵的狀況，多停3秒，給旁邊的車輛增長了加塞的機會，也加重了碰撞的風險。

ACC的優點和問題

ACC開發的初衷就是緩解疲勞，提升駕駛溫馨度，這是毋庸置疑的優點。ACC也是自動駕駛前的初級功能，結合車道保持LKA、前向碰撞預警FCW、自動緊急制動AEB、變道輔助等系統，能夠得到半自動駕駛的良好體驗。ACC不只僅用於高速環境，其走走停停功能更能用於市區擁堵環境，使用環境更普遍，輔助人類駕駛的做用更爲突出。

雖然ACC功能很是強大，但也存在劣勢。咱們列舉一些常見的問題。

ACC能跟車轉彎嗎？

大部分狀況應該是沒法跟車轉彎的，90度彎和急彎應該都是過不了的，一方面雷達探測自身的侷限性，另外一方面在路口沒有車道線，其車道保持功能也沒法起做用。對於緩拐(以下匝道岔路口)和彎道(如高速小彎)，ACC(其實是車道保持系統)能夠完成小幅度的拐彎，但對於稍大的彎，車輛就有可能判斷錯車輛而出現短暫急加速或急減速的狀況。因此不要期望ACC能像車隊自駕同樣跟車，只要能完成高速跟車和市區堵車跟車就已經很是了不得了，對於拐彎的狀況，仍是本身多多把控吧。

ACC能識別摩托或行人嗎？

若是在市區停停走走時，遇到加塞，即使碰了，那也是車車事故，那若是遇到行人或摩托呢？好問題，羅孚至今也沒有明白，聽說這又屬於行人識別和行人保護兩個功能，行人識別是隻識別不減速，行人保護是識別並剎車，這兩個功能是在ACC功能以外的，僅僅ACC的話，是沒法識別行人的。對於市區環境，行人亂穿馬路、電動車騎到機動車道等狀況時有發生，使用ACC時仍是多注意剎車吧。

ACC安全嗎？

這是一箇中立的問題，回答也是中立的，正是由於安全，因此車企纔會將此功能開放給客戶，但又是不安全的，不安全的因素也不少，如惡劣天氣、加塞判斷不夠靈敏、剎車不夠及時或力度、前方掛車異行物體判斷錯誤等，同時更有駕駛員自身因素，使用ACC時沒有保持警戒，甚至忽略了ACC的報警等。總的來講，建議在路況良好的狀況下使用ACC，享受溫馨的同時保持警戒，右腳依然不能離開剎車，該剎車時仍是要本身主動剎車，這纔是ACC正確的使用姿式:)

本文是羅孚根據網絡資料進行的整理，沒有ACC實車經驗，疏漏錯誤之處在所不免，還請指正，但願本文能給你們帶來較好的ACC自適應巡航系統科普。本文主要參考《奧迪ACC技術》一文，羅孚收集的更多關於ACC的有價值資料，能夠關注「羅孚傳說」公衆號回覆「ACC」得到。