系統辨識與自適應控制期末複習

1 什麼是自適應控制器 定義：具有「結構或參數整定機構」的控制器。例如：變參數 PID 控制器； 1.  形式上：自適應控制律是非線性或線性時變控制律； 2.  效果上：是一種可以根據環境（包括噪聲、干擾）以及被控對象自身的變化（參數、結構的變化）而自動調整控制器結構或者參數以期減小甚至消除這些「變化」對「控制性能」影響的控制器。 2 爲什麼要改變控制器的參數結構 a 「 不改不行」：「被控對象自

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