視覺slam領域經典綜述和具體應用場景

1、經典綜述文章

1.  Durrant-Whyte H, Bailey T. Simultaneous localization and mapping: part I[J]. IEEE robotics & automation magazine, 2006, 13(2): 99-110.

2. T. Bailey and H. F. Durrant-Whyte. Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM): Part II. Robotics and Autonomous Systems (RAS), 13(3):108–117, 2006

3. Cadena C, Carlone L, Carrillo H, et al. Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2016, 32(6):1309-1332.

4. 劉浩敏, 章國鋒, 鮑虎軍. 基於單目視覺的同時定位與地圖構建方法綜述[J]. 計算機輔助設計與圖形學學報, 2016, 28(6):855-868.

2、視覺slam應用場景

機器人自主導航

SLAM是智能機器人的核心技術之一，應用例如危險場景下、GPS失效的室內、太空中、水下等進行探測、定位和建圖

輔助駕駛

基於GPS定位精度較差（10m左右），沒法準肯定位具體車道線，而vSLAM定位精度可達釐米級。此外，在GPS沒法工做的特殊場景（隧道，山洞等）下SLAM能夠接管定位工做。

加強現實

SLAM能夠在未知環境中定位自身方位並同時構建環境三維地圖, 從而保證疊加的虛擬與現實場景在幾何上的一致性（也就是讓虛擬物體看起來像是被「固定」住了同樣）。

三維重建

利用攝像機（單面、雙目、RGB-D等）掃描物體（小尺度）、場景（大尺度），得到掃描物體或者場景的三維模型。能夠用於3D虛擬漫遊，3D物體打印，歷史遺蹟電子化保存等方面。