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Pseudo-LiDAR++: Accurate Depth for 3D Object Detection in Autonomous Driving Yurong
時間 2020-12-24
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是之前講過的虛擬激光雷達的改進版。 之前的文章有個缺點是說,對於遠處的物體,檢測效果不好。 這篇文章通過改進雙目攝像機的深度估計網絡讓檢測的位置更準確,還進一步利用4線的特別便宜的激光雷達來微調檢測結果。 最終的效果: 比之前的那篇文章,效果提升了27%。在某些指標上,可以和64線的激光雷達媲美。 4線的激光雷達比64線的激光雷達價格要低兩個數量級。這一套設備(4線激光雷達+攝像頭)比之前64
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