Pseudo-LiDAR++: Accurate Depth for 3D Object Detection in Autonomous Driving Yurong

是之前講過的虛擬激光雷達的改進版。 之前的文章有個缺點是說，對於遠處的物體，檢測效果不好。 這篇文章通過改進雙目攝像機的深度估計網絡讓檢測的位置更準確，還進一步利用4線的特別便宜的激光雷達來微調檢測結果。   最終的效果： 比之前的那篇文章，效果提升了27%。在某些指標上，可以和64線的激光雷達媲美。 4線的激光雷達比64線的激光雷達價格要低兩個數量級。這一套設備（4線激光雷達+攝像頭）比之前64

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